Aufbau eines BLDC-Motors
Raumzeiger
Raumzeiger: Sinus PWM
Ansteuerung der 3-Phasen-Brücke
Beispiel eines MOS-FET Treibers
Blockschaltbild: BLDC-Motor mit Leistungsstufe
- Drei Halbbrücken müssen angesteuert werden!
- Sind hierfür drei Regler notwendig?
Clarke Transformation
Blockschaltbild: Clarke Transformation ergänzt
- Nur noch zwei Größen müssen geregelt werden!
- Problem: beide Größen müssen ständig verändert werden!
Park Transformation
Vergleich Gleichstrommotor:
- Rotation bzw. Drehfeld wird durch Kommutator "erzeugt".
- Regler muss kein Drehfeld erzeugen!
- → Einfache Regelung von Gleichstrommotoren!
Blockschaltbild: Park Transformation ergänzt
- Konstante d/q-Werte führen zu veränderlichen Strangwerten!
Regelung
Für die Regelung wird zunächst eine Sinustabelle benötigt (z.B 50 Werte / 180°)
Blockschaltbild: PI-Regler ergänzt
Prinzipieller Aufbau eines PI-Reglers:
void isr( void )
{
static int e_q_int, e_d_int;
q_ist = read ( Q_IST ); /* q-Istwert einlesen */
d_ist = read ( D_IST ); /* d-Istwert einlesen */
e_q = q_soll - q_ist; /* q-Fehler berechnen */
e_d = d_soll - d_ist; /* d-Fehler berechnen */
e_q_int = e_q_int + e_q; /* q-Fehler integrieren */
e_d_int = e_d_int + e_d; /* d-Fehler integrieren */
if ( e_q_int > E_Q_INT_MAX ) e_q_int = E_Q_INT_MAX; /* e_q_int begrenzen */
if ( e_q_int < E_Q_INT_MIN ) e_q_int = E_Q_INT_MIN; /* e_q_int begrenzen */
if ( e_d_int > E_D_INT_MAX ) e_d_int = E_D_INT_MAX; /* e_d_int begrenzen */
if ( e_d_int < E_D_INT_MIN ) e_d_int = E_D_INT_MIN; /* e_d_int begrenzen */
y_q = e_q * KP_Q + e_q_int * KI_Q; /* q-Stellgroesse berechnen */
y_d = e_d * KP_D + e_d_int * KI_D; /* d-Stellgroesse berechnen */
dq_to_pwm ( y_d, y_q ); /* PWM aktualisieren */
}
Blockschaltbild: Führungsgrößen ergänzt
Blockschaltbild: Strommessung ergänzt
Blockschaltbild: geschlossener Regelkreis
Blockschaltbild: Lageerkennung ergänzt
Prinzipieller Aufbau der Lageerkennung:
Blockschaltbild: PI-Drehzahlregler ergänzt
Blockschaltbild: Vollständiger feldorientierter Drehzahlregler
Eigene Projekte zu diesem Thema:
STM32-basierter Frequenzumrichter zur Ansteuerung einer Lichtmaschine:
Geberlose Raumzeigermodulation bei einem BLDC-Motor:
dsPIC33-basierter feldorientierter Regler:
Hallo Achim,
vielen Dank für die ausführliche Erklärung.
Darf ich ergänzen, dass es sich bei den gezeigten Transformationen korrekterweise um die inverse Park bzw inverse Clark Transformation handelt.
Bei einer Regelung, üblicherweise feldorientierte Regelung, wird die Clark- bzw Park-Transformation bei der Verarbeitung der Strangströme verwendet, um die Regelgrößen d und q zu erhalten und diese durch zwei "einfache" PI-Regler zu führen.
Viele Grüße
Frank
Hallo Frank, vielen Dank für Dein Feedback! Natürlich, du hast vollkommen Recht, in meinen Blockschaltbildern werden die Transformationen natürlich invers ausgeführt – ich werde das bei Gelegenheit korrigieren! Ich habe noch Unterlagen zur Regelung und werde diese ebenfalls ergänzen. Das Elegante der d/q – Transformationen ist meiner Meinung nach, dass man sich quasi mit dem Regler auf den Rotor “setzt” und dort das Drehmoment und die Erregung bequem regeln kann. Man wandelt ein statorfestes Koordinatensystem in ein rotorfestes. Arbeitest du in dem Bereich oder ist es auch dein Hobby? Gruß Achim
hi 🙂 i like what you do 🙂 and i find it so usefull 🙂 is it possible to impliment this work on STM32F4O7VG ? and if yes can you tell me how and thank you 🙂
Hi Tarek, thanks for your comment! The STM32 has a floating point unit, therefore it is much easier to implement the d/q transform algorithm. I’ll try to post some example projects in a few days. Achim
Hallo Achim,
die Motoren gehören zu meinem Job.
Die OLEDs sind für mein Hobbyprojekt.
Gruß
Frank
Hello,
Can you please share your code for dsPIC33 mcu ? If possible with schematic to drive the motor ?
Thank you in advance,
Emil
Hello，Mr.Achim！
nice project！
I also want to make a controller for my EV,
would u like to share about the schematic and the programmer？
Looking forward your reply~!
Thank you ！
Marecal
beim bldc motor wird eine phase mit der betriebsspannung verbunden, eine mit der Masse und andere hängt in der Luft oder? Oben haben alle phasen immer einen definierten Zustand. (?)
Hi Oleg,
nein, nicht ganz. Schau mal hier:
http://embeddedlightning.com/bldc_motor/
Gruß
Achim
Hallo Achim,
In einem deiner Video dreht sich die Lichtmaschine sehr sehr langsam.
ich nehme an, dass der Schätzalgorithmus nicht runter bis 0 Hz funktioniert. Ab welcher Frequenz schaltest du vom “Forced mode/Stromeinprägungs Mode” auf den Regelungsmodus um?
Eine weitere Frage die auf die Änderungsgeschwingigkeit eines anliegendem Drehmoments abzielt: Darf sich das vom Motor abgegebene Drehmoment beliebig schnell ändern, oder benötigt man ab einer Grenze ein zusätzliches Trägheitsmoment zum Dämpfen der Änderung (Winkelbeschleunigung)?
Auf jeden Fall Danke für das publizieren, dieses speziellen Themas!!
Pingback: clindamicina phosphate topical
Pingback: ItMe.Xyz
Pingback: blue french bulldog
Pingback: live adult webcams
Pingback: cheap adult webcams
Pingback: free adult webcams
Pingback: my free cams
Pingback: sex shows
Pingback: cheap sex cams
Pingback: in vitro fertilization mexico
Pingback: houston tx salons
Pingback: french bulldog texas
Pingback: floodle
Pingback: how to get my dog papers
Pingback: french bulldog puppies near me
Pingback: acupuncture fort lee
Pingback: clima en neza
Pingback: culiacan clima
Pingback: cuautitlan izcalli clima
Pingback: cuautitlan izcalli clima
Pingback: atizapán de zaragoza clima
Pingback: atizapán de zaragoza clima
Pingback: clima en chimalhuacan
Pingback: clima en chimalhuacan
Pingback: atizapán de zaragoza clima
Pingback: clima en chimalhuacan
Pingback: french bulldog rescue
Pingback: surrogacy mexico cost
Pingback: Lenze
Pingback: houston french bulldogs for sale
Pingback: بطاقه ايوا
Pingback: cheap video chat
Pingback: free sex chat
Pingback: free sex cams
Pingback: amateur webcams
Pingback: free sex chat
Pingback: yorkie poo breeding
Pingback: mixed breed pomeranian chihuahua
Pingback: condos on isla mujeres
Pingback: playnet app
Pingback: boat rentals cancun mexico
Pingback: dog yorkie mix
Pingback: 무료스포츠중계
Pingback: 라이브스코어
Pingback: best probiotic for french bulldogs
Pingback: blockchain
Pingback: esports domain
Pingback: designer dogs
Pingback: french bulldog
Pingback: micro french bulldog
Pingback: securecheats the finals hacks
Pingback: mw2 hacks
Pingback: securecheats eft hacks
Pingback: mw3 wallhack
Pingback: mexican candy store
Pingback: clima en chimalhuacán
Pingback: isla mujeres golf cart rental
Pingback: grey frenchies
Pingback: moped rental isla mujeres
Pingback: french bulldog puppies for sale $200
Pingback: best french bulldog breeder
Pingback: lilac frenchies
Pingback: elizabeth kerr
Pingback: french bulldog puppies for sale houston texas
Pingback: linh hoang
Pingback: french bulldogs to rescue
Pingback: alexa collins
Pingback: 늑대닷컴
Pingback: richest vietnamese in america
Pingback: 늑대닷컴
Pingback: joyce echols
Pingback: boston terrier for sale in massachusetts
Pingback: dog probiotic
Pingback: we buy french bulldogs
Pingback: mexican candy store near me
Pingback: mexican candy store near me
Pingback: mexican candy store near me
Pingback: mexican candy store near me
Pingback: french bull
Pingback: chanel dog bowls
Pingback: chanel bucket hat
Pingback: brazilian jiu jitsu in houston
Pingback: french bulldog
Pingback: french bulldog
Pingback: french bulldog
Pingback: bjj jiu jitsu magnolia texas
Pingback: bjj jiu jitsu cypress texas
Pingback: mexican candy sandia
Pingback: chamoy dulce
Pingback: mexican candy bags
Pingback: condiciones climaticas queretaro
Pingback: boston terrier french bulldog mix
Pingback: probiotics for french bulldogs
Pingback: dapoxetine buy
Pingback: nolvadexotc.com